La marcha humana involucra complejos mecanismos de interaccion del cuerpo humano consigo mismo y con el medio ambiente circundante, debido a las condiciones dinamicas variables que acompanan esta actividad. Dicha complejidad particularmente se manifiesta cuando se intenta describir las caracteristicas de control y coordinacion motora que ejerce el sistema nervioso durante la locomocion en condiciones normales y neuropatologicas. En esta tesis se desarrollan e implementan metodologias para el analisis dinamico 3D de la marcha humana. En el marco de la dinamica de cuerpos multiples, se presenta un modelo biomecanico del cuerpo humano completo con cuarenta y tres GDL, desarrollado para el analisis dinamico inverso de tal actividad. La estructura cinematica de cuerpos rigidos y juntas del modelo es descripta utilizando una formulacion de basada en coordenadas cartesianas y parametros de Euler. Se obtiene luego la solucion del problema biomecanico determinado e indeterminado, presentando un caso de aplicacion para la marcha humana normal. El proposito de la investigacion esta orientado a la rehabilitacion motora mediante dispositivos ortoprotesicos."
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